Pierwszy zamek w Pszczynie powstał prawdopodobnie w XI wieku, dla ochrony szlaku handlowego z Rusi na Morawy. Murowany zamek w Pszczynie powstał w 1. połowie XV wieku, a w 1433 oblegany bezskutecznie przez husytów. W XVI wieku zamek przeszedł na własność książąt cieszyńskich, później kilkakrotnie zmieniał właścicieli. Należał do rodu Promnitz, Anhalt-Köthen-Pless, od 1847 roku był własnością książąt Hochberg von Pless z Książa. Hochbergowie przebudowali zamek w stylu neobarokowym w latach 1870–1876.

Zamek przetrwał II wojnę światową, obecnie jest siedziba muzeum. Obok zamku urządzono duży park krajobrazowy w stylu angielskim (156 ha). W pobliżu zamku jest pokazowa zagroda żubrów, skansen Zagroda Wsi Pszczyńskiej, nieco dalej Zagroda „Żubrowisko” Jankowice, Zamek książąt Sułkowskich w Bielsku-Białej.

Zamek w Pszczynie na mapie Polski